Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. E. Westkamper, Leiter des Fraunhofer-Instituts fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart, fUr seine groP..zOgige Unterstotzung und F6rderung, die zur erfolgreichen DurchfUhrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Prof. Dr.-Ing. Sand maier danke ich fUr die Obernahme des Mitberichts und die eingehende Durchsicht der Arbeit. Herrn Professor R.-D. Schraft und Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer sowie allen Kollegen und Studenten am Institut, die mich durch ihre Mitarbeit und konstruktive Kritik un- terstotzt haben, danke ich an dieser Stelle. Vor allem die Anregungen von Herrn Dr.- Ing. W.-D. Schneider, Herrn Dr.-Ing. T. Weisener und Herrn Dr.-Ing. G. V6gele wa- ren fUr mich sehr wertvoll. Ganz besonders aber danke ich meinen Eltern fUr die stete F6rderung und Unter- stotzung sowie meiner Frau Angelika fUr das Verstandnis und die Geduld, mit denen sie das Entstehen dieser Arbeit begleitet hat.