Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter und wissenschaftlicher Assistent am lnstitut fUr Steuerungstechnik der Werkzeug- maschinen und Fertigungseinrichtungen der Universitat Stuttgart. Herrn Prof. Dr. -lng. G. Stute, dem Leiter des lnstituts, bin ich fUr seine wohlwollende Unterstiitzung und fUr die wertvollen Anregungen wahrend des Entstehens dieser Ar- beit zu grol3em Dank verpflichtet. Herrn Prof. Dipl. -lng. K. Tuffentsammer mochte ich fUr die eingehende Durchsicht der Arbeit und die sich daraus ergebenden Anregungen vielmals danken. Mein Dank gilt auch allen Mitarbeitern des lnstituts, deren kritische Hinweise eine grol3e Hllfe waren. Dieser Dank gilt besonders Herrn Dr. -lng. A. Storr. Bernhard Karl - 5 - Inhaltsverzeichnis 17 1. Einleitung 21 2. Problemanalyse 2. 1. Stand der Technik 21 24 2. 2. '?3;; . 9 3 3_ ! r: ! _ \. Y ! r: r: . t.: vJ '!