Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tiitigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter arn Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA). Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr.h.c. Dr.-Ing.E.h. H.-I. Warnecke danke ich fUr die groBziige Unterstiit- zung und Forderung, welche die DurchfUhrung dieser Arbeit ermoglichte. Dem Mitberichter, Herrn Prof. Dr.-Ing. G. Lechner, danke ich fiir seine eingehende Durch- sicht und die Kommentare, die sich daraus ergaben. Dariiberhinaus danke ich allen Mitarbeitern des Instituts, die mich mit anregender Kritik und Hilfsbereitschaft unterstiitzt haben. Das gilt insbesondere fUr Herrn Dr. K.W. Melchior, Herrn Dr. M. Schmutz und Frau Dipl.-Math. B. Grau, ebenso aber auch fUr die Herren Dipl.-Ing. E. Englert, Dipl.-Inf. V. Giinther, Dipl.-Ing. H. Holeczek, Dipl.-Inf. A. Spiegel, Dipl.-Inf. M. Diener, Dipl.-Ing. W.-H. Lee, Dipl.-Ing. B. Kuchar, Dipl.-Ing. A. Filipovic, Dipl.-Ing. M. Kiihnel, Dipl.-Ing. I. Bursch und Dipl.-Inf. N. Waldenmaier. AbschlieBend mochte ich meinen besonderen Dank an Prof. Dr. Thomas Garbrecht und meine Familie und Freunde fiir deren moralische Unterstiitzung richten. Stuttgart, im Dezember 1993 Wilhelm Steger Inhaltsverzeichnis Formelzeichen und Abkiirzungen ............................................. . o 13 Einleitung......................................................................................... 15 Problemstellung und Zielsetzung ............................................. ..